如何判斷六維力傳感器精度是多少,串?dāng)_？

文章出處：網(wǎng)絡(luò)轉(zhuǎn)載人氣：發(fā)表時(shí)間：2020-05-11 09:50:19

多軸傳感器(也稱為多分量傳感器)可測(cè)量多個(gè)空間方向上的力/扭矩，其不僅可以測(cè)量x,y,z三個(gè)方向的力，還可以測(cè)量在Mx，My，Mz這三個(gè)方向的扭矩。三分量傳感器一般指測(cè)量三個(gè)方向的力，六分量即三個(gè)方向的力加上三個(gè)方向的扭矩。當(dāng)然也有拉扭復(fù)合傳感器等，二向力傳感器，同樣也屬于多維力傳感器。

　　首先，傳感器的精度通常有以下幾個(gè)指標(biāo)：

　　1.非線性Nonlinearity

　　傳感器輸出量與參考直線（連接零點(diǎn)和滿量程輸出點(diǎn)的直線）的最大偏差除以滿量程的百分比。

　　2.遲滯Hysteresis

　　在同一個(gè)負(fù)載下，加載和卸載時(shí)的信號(hào)輸出在相等加載點(diǎn)上的最大偏差除以滿量程的百分比。

　　3.串?dāng)_Crosstalk

　　六維力傳感器的串?dāng)_是一個(gè)非常重要的指標(biāo)，它絕大程度上代表了一個(gè)多維力傳感器的好壞，意思既是當(dāng)在傳感器其它軸加載力（扭矩）至滿量程時(shí)，當(dāng)前軸的輸出除以當(dāng)前軸的滿量程的百分比。

　　4.分辨率Resolution

　　傳感器能分辨的最小信號(hào)，通常分辨率要比精度高很多。該指標(biāo)只表征傳感器能敏感多小的信號(hào)，

　　但是能敏感并不代表能精確測(cè)量。分辨率概念和精度概念不能等同。

　　分辨率主要受傳感器自身性能和測(cè)量系統(tǒng)噪聲影響，噪聲又和采樣率密切相關(guān)。

　　所以，我們?cè)谶x擇六維力傳感器的時(shí)候，首先就應(yīng)該看到傳感器的串?dāng)_是多少，因?yàn)閭鞲衅魇且粋€(gè)整體，當(dāng)對(duì)其中一個(gè)方向受力加載，其他方向不可避免也會(huì)受到影響，這個(gè)就是傳感器的串?dāng)_，是多維力傳感器相當(dāng)重要的一個(gè)指標(biāo)。當(dāng)然，串?dāng)_越小越好，優(yōu)秀的傳感器工程師們想出了各種方法來(lái)降低傳感器的串?dāng)_，比如結(jié)構(gòu)解耦，優(yōu)良的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，避免傳感器互相之間的干擾，減小誤差；矩陣解耦，通過(guò)數(shù)學(xué)矩陣運(yùn)算，根據(jù)各個(gè)方向的影響關(guān)系，計(jì)算出最優(yōu)測(cè)量值。

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